Wanderkarte Blatt 17, Rottenburg – Balingen, 1:50 000, Wanderstrecke hin und zurück je nach Lust und Laune 6 bis 9 km, Höhenunterschied 125 m, Wegemarkierung: blaue Raute
Parkplatz Freibad Mössingen, von dort aus die Firstwaldstraße bergan gehen (vorbei am Firstwaldgymnasium), nach ca. 200 m erreicht man die Erdeponie. 50 m vor der Erddeponie ist der Wegweiser, der den Weg halbrechts (asphaltierter Weg bergan) weist, dann kommt das Verkehrsschild „für Forstwirtschaft frei“), diesen so bezeichnete Weg nimmt man (nur wenige Meter) bis zur Markierungstafel, die den Aufstieg (rechts) kennzeichnet. Man steigt die mit Holzbohlen befestigten Stufen hinauf und folgt immer der schon bekannten Wegemarkierung. Auf halber Höhe kreuzt man einen breiten Weg, der rechts nach Mössingen und links nach Nehren oder Gomaringen führt. Nach der Überquerung des breiten Weges folgt noch ein weiterer Anstieg. Am Ende, wenn schon die Hochfläche zu sehen ist, unbedingt den Hochbehälter der Bodenseewasserversorgung rechts liegen lassen und dem Weg nach oben weiter folgen (der Zaun soll immer rechts vom Wanderer sein). Auf der Hochfläche angekommen, der asphaltierten Strasse folgen bis zur Hinweistafel am ehemaligen Standort der Firstburg. Leider kann man keine Reste der Burg mehr sehen, wird aber von einer wunderbaren Aussicht auf den Ortsteil Öschingen belohnt, im Hintergrund der Dreifürstenstein, der Farrenberg, der Filsenberg, der Kirchkopf, und, wenn man den Weg auf der Hochfläche in Richtung Öschingen weiterverfolgt, den Rossberg, den Achalm und in westlicher Richtung den Hohenzollern. Die Salmendinger Kapelle ist in der Ferne ebenfalls auszumachen. Den Rückweg kann man durch die sogenannten Weingärten antreten (der Name lässt auf die frühere Nutzung der jetzigen „Gütle“ schließen). Dazu am Ende des Firstberges vor Erreichen des Ortsteiles Öschingen rechts auf einem der Wege die Hochfläche verlassen (nach Süden) und unterhalb des Firstberges auf einem der zahlreichen Wege wieder rechts in westlicher Richtung durch die Gütle laufen. Oder: auf der asphaltierten Strasse auf der Hochfläche zurück bis ca. 50 m vor die Tafel gehen, die die Stelle der ehemaligen Burg markiert, und dort den Weg durch die Gärten und Obstwiesen nehmen. Besonders während der Obstbaumblüte, aber auch, wenn im Herbst die Äpfel und Zwetschgen leuchten, ist dieser Rückweg zu empehlen.